質問が多いので、まとめておきます。
見てすぐ分かるように、写真を並べました。
■まずは、YouTubeにアクセスします。

YouTube
YouTube でお気に入りの動画や音楽を楽しみ、オリジナルのコンテンツをアップロードして友だちや家族、世界中の人たちと共有しましょう。
すると、次のような画面が出てきます。(2015.7現在)
画面右上にある、「アップロード」というボタンをクリック。
すると現れるのが次のような画面です。
ここで一点だけ注意点。
画面真ん中の「公開」というボタンの▼をクリックします。
なにやら選択肢が現れます。
初めての人にとっては、こういう分岐点が一番嫌ですよね。
とりあえず「公開」を選んでおけば、文字通り公開されるわけですが、
一応、他のも解説します。
「限定公開」この動画のことを知ってる人にだけ見せることができます。
「非公開」アップロードするけど、誰にも見せない、ということ。
「公開予約」明日の夜に公開しよう、みたいなことができます。
動画を選択すると、画面が切り替わります。
取り急ぎ、記入するのは、赤枠の3箇所だけでいいでしょう。
「タイトル」
「説明」
「タグ」
なんのことかわからない場合は、とりあえず、動画の内容についてあれこれ書き込んでおいてください。
※ここは、後からいくらでも変更できますので。
記入が終わると、こんな感じになります。
終わったら、右上の「公開」をクリックです。
これで、動画のアップロードは完了です。
ここで終えても構いませんが、もう1ステップだけアドバイス。
画面右の「編集に戻る」をクリックしてください。
赤枠の「詳細設定」をクリック。
赤枠の「カテゴリ」で、アップロードした動画の種類を選択してください。
以上です!